Roboticsのセミナーを見ていたらGazeboが気になったのでMacで使ってみた #reinvent

こんにちはCX事業本部のさかじです。
本記事は現地時間2019/12/2-6で行われてたre:Invent 2019のセッションを受けて"Gazebo"が気になったので手持ちのMacへインストールしてサンプルアプリを動かしてみました。

Gazeboとは？

Robot simulation is an essential tool in every roboticist's toolbox. A well-designed simulator makes it possible to rapidly test algorithms, design robots, perform regression testing, and train AI system using realistic scenarios. Gazebo offers the ability to accurately and efficiently simulate populations of robots in complex indoor and outdoor environments. At your fingertips is a robust physics engine, high-quality graphics, and convenient programmatic and graphical interfaces. Best of all, Gazebo is free with a vibrant community.

ロボットシミュレーションは、すべてのロボット専門家のツールボックスに不可欠なツールです。 適切に設計されたシミュレータにより、アルゴリズムの迅速なテスト、ロボットの設計、回帰テストの実行、現実的なシナリオを使用したAIシステムのトレーニングが可能になります。 Gazeboは、複雑な屋内および屋外環境でロボットの集団を正確かつ効率的にシミュレートする機能を提供します。 指先で操作できるのは、堅牢な物理エンジン、高品質のグラフィックス、便利なプログラムおよびグラフィカルインターフェイスです。 何よりも、Gazeboは活気のあるコミュニティで無料です。

環境

• MacBook Pro(macOS Mojave 10.14.6)

インストール

参考URL

http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_on_mac&cat=install

• コンソールを開く
• curl -ssL http://get.gazebosim.org | shを実行
• 以下のようなエラーメッセージが出た

• $ xcode-select --installを実行
• 再度 $ curl -ssL http://get.gazebosim.org | shを実行
• 以下も合わせてインストール

$ brew tap dartsim/dart
$ brew install dartsim
$ brew install gazebo9 --build-from-source

起動

• コンソールを開く
• $ gazebo
• gazeboが起動する

サンプルアプリ起動

• Quick Startを参考に実行
  Quick Startの例はUbuntuで同じパスにデータがありませんでした。
• $ sakaguchi.tsutomu$ gazebo /usr/local/share/gazebo-9/worlds/pioneer2dx.worldを実行
• サンプルのロボットが動作する環境が起動

次のステップ

3DCGアプリをインストールして、好きなレイアウトなど作れるようですがもうちょっと調べなければ使えなさそうなので諦めました。また時間を見つけて進めていきたいと思います。

最後に

私のMacでは3Dのレンダリングをするため非常に重い処理になり、最後のサンプルアプリの起動までややしばらくかかりました。AWS RoboMakerではこんなに遅くは感じなかったので、使う頻度によりますがPCを買い換えるよりAWS RoboMakerなどを使う方がお得に活用できるかもしれませんね。